1. 위상 보상기 (Phase Compensator)
ㅇ 이득(진폭)이 아닌 위상 특성 만을 보상하는 제어기
- 위상 보상 (진상, 지상) 요소를 결합하여 사용
2. 위상 보상기 구분
ㅇ 진상 보상기 (lead compensator)
- 위상여유를 크게하여 안정도 여유를 향상시킴
. 대역폭 증가, 반응 속도 향상, 과도 응답 특성 개선
. 상승시간 빨라짐
ㅇ 지상 보상기 (lag compensator), 지상 제어기 (lag controller)
- 저주파수 이득을 감소시키지 않으면서, 고주파수 이득 만을 감쇠시킴
. 정상상태 오차 감소, 정상상태 응답 특성 개선, 고주파 잡음 저감
. 전체 시스템 이득 증가시킬 여지 있음
. 상승시간 및 정착시간 느려짐
ㅇ 진상-지상 보상기 (lead lag compensator)
- 과도응답 및 정상상태응답을 함께 개선시키기 위해 사용
. 특정 형태의 진상-지상 보상기 例 => PID 제어기
※ [참고] ☞ 진상 회로, 지상 회로, 진상 지상 회로 참조